 該手爪采用了欠驅動原理，既能包絡負重抓取、又能精確捏取，通過彈簧和機械限位進行切換，使得機器人可以采取類似于人手的抓取模式，抓取多種物體。為了滿足機器人抓取任意物體的功能要求，機器人手爪需要達到以下設計要求：
（1）具有多種抓取模式，且具備被動柔順、控制簡單、輸出力大等特點；
（2）具有穩定包絡抓取各種形狀物品的功能；
（3）手爪手指具有單獨工作的功能，如按壓水閥門開關等；
該項目目標是設計一種既能實現靈活抓取，又有負載能力強且控制簡單的5指欠驅動手爪。該機器人手爪具有控制簡單、抓持力大、抓取適應性好等優點，通過應用在服務機器人上，增強機器人的實用性，并在一定程度上拓展其應用空間。
 大型三指欠驅動手爪
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